猜宝游戏。3扇门中有一扇门后藏有一袋金子，并且3扇门后面藏有金子的可能性相同。你选择其中一扇门，主持人会打

系统的动态结构图如图3-57所示，要求输入r(t)单位阶跃时，超调量σ=20％，峰值时间tp=1s。

试求： (1)试确定K和Kt的值。 (2)在所确定的K和Kt值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少？

已知控制系统的框图如图3-15所示。要求系统的单位阶跃响应c(t)具有最大超调σ%=16.3%和峰值时间t_p=1(s)。试确定前置放大器的增益K及局部反馈系数τ。

已知二阶系统的单位阶跃响应为试求系统的超调量σ%，峰值时间tp和调节时间ts。

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=，试求该系统的上升时间t_r、峰值时间t_p、超调量和调整时间t_s。

设系统结构图如图所示，若要求系统具有性能指标M_p=20%，t_p=1s，试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量t_r和t_s。

典型二阶系统的单位阶跃响应为：c(t)=1-1.25e^-1.2tsin(1.6t+53.1°)试求系统的最大超调量δ%、峰值时间t_p、过渡过程时间t_s。

机器人控制系统结构如图所示。试确定参数K₁，K₂值，使系统阶跃响应的峰值时间t_p=0.5s，超调量σ%=2%。

机器人控制系统结构如图所示。试确定参数K₁，K₂值，使系统阶跃响应的峰值时间t_p=0.5s，超调量σ%=2%。