为了消除存在稳态误差的系统的误差，可采用串联（）进行校正。

系统结构图如图2-6-20所示，今采用串联校正和复合控制两种方案，消除系统跟踪等速输入信号时的稳态误差。试分别计算校正装置的传递函数。设图中K、T均大于零。

设单位负反馈系统的开环传递函数为

  

  试确定串联校正的传递函数，使系统单位速度响应的稳态误差e_ss≤0.01，相位裕量γ≥45°。

设单位反馈系统的开环传递函数为，试设计串联校正装置，使系统期望特性满足下列指标：

  (1)稳态速度误差系数K_v≥250；

  (2)剪切频率叫ω_c≥30rad·s^-1；

  (3)相位裕量γ(ω_c)≥45°。

单位负反馈系统的开环传递函数为

要求设计串联校正装置,使系统满足:

①输入速度为1rad/s时，稳态误差不大于1/126rad;

②相稳定裕度不小于30°,截止频串为20rad/s;

③放大器的增益不变。

设单位反馈系统开环传递函数为：

要求设计一串联校正装置，使系统满足：

(1)输入速度为1时，稳态速度误差不大于1/126;

(2)许可的放大器增益不变;

(3)相角裕度不小于30°，截止频率为20。

能通过校正的方法将其消除的误差是

A．随机测量误差

B．抽样误差

C．系统误差

D．观察误差

E．以上均不对

设一随动系统，其开环传递函数为

如要求系统的速度稳态误差为10%，M_p≤1.5，试确定中联校正装置的参数。

已知某控制系统的方框图如图6-21所示，欲使系统在反馈校正后满足如下要求:

(1)速度稳态误差系数K_v≥5s^-1;

(2)闭环系统阻尼比ξ=0.5;

(3)调节时间t_e(5%)≤2s。

试确定前置放大器增益k₁及测速反馈系数k_t(k_t要求在0~1间选取)。