在图示四连杆机构中，OA=O₁B=AB，曲柄以角速度ω=3rad/s绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O

如图所示四连杆机构OABO1中，OA=O1B=AB/2，曲柄OA的角速度ω=3RAd/s。当OA转到与OO1垂直时，O1B正好在OO1的延长线上，则该瞬时 AB杆的角速度ω为( )。

角速度与角加速度及连杆中点M的加速度。

图10一17所示四杆机构中，

， 曲柄OA的角速度ω=3rad／s，当曲柄OA在水平位置而曲柄O1B恰好在铅垂位置时，求连杆AB和曲柄O1B的角速度。

在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。

1=1N·m，不计杆重。求力偶矩M₂的大小及连杆AB所受的力。