题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
图示为一双重差动机构，其构造如下：曲柄Ⅲ绕固定轴ab转动，在曲柄上活动地套一行星齿轮Ⅳ，此行星齿轮由两个半径
各为r1=50mm和r2=20mm的锥齿轮固结而成．这两个锥齿轮又分别与半径各为R1=100mm和R2=50mm的另外两个锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合．齿轮Ⅰ和Ⅱ空套在ab轴上，其转动角速度分别为ω1=4.5rad/s、ω2=9rad/s，且转动方向相同，求曲柄Ⅲ的角速度ω3和行星齿轮相对于曲柄的角速度ω43．
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，曲柄O1A=100mm，水平距离O1O2=50mm，AD=50mm；当O1A铅垂时，AB平行于O1O2，且AD与AO1在同一直线上，角φ=30°．求三角形板ABD的角速度和D点的速度．
