已知非线性系统的结构图如图所示，典型的继电特性的描述函数为

中非线性特性的描述函数为。

动态响应品质。

设一阶非线性系统的微分方程为

 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。

已知非线性系统的微分方程为

  试分析系统奇点的类型，判断系统是否存在极限环。