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在瓦特行星传动机构中，平衡杆O₁A绕O₁轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O轴上，如图9-19所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：，O₁A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度ω=6rad/s。求当γ=60°且β=90°时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。

瓦特行星传动机构如图所示，平衡杆O₁A以角速度ω=6rad/s绕O₁轴转动，连杆AB的一端与齿轮B固定，一端与A点铰接。曲柄OB与两齿轮B和O铰接，使两齿轮互相啮合。已知r=0.52m，O₁A=0.75m，AB=1.5m，求在图示瞬时曲柄OB和齿轮O的角速度。

图示平面机构中，曲柄长OA=R，以匀角速度ω₀绕O轴转动，连杆长AB=2R，BD绕O₁轴转动，BO₁=R，BD绕O₁转动时，

机构如图(a)所示。曲柄O₁A绕O₁轴转动，通过固连于连杆AB上的齿轮2带动齿轮1绕C轴转动。已知：O₁A的角速度ω为常量，O₁A=O₂B=2r，且O₁A∥O₂B。两轮半径均为r。试求齿轮2和齿轮1分别在接触点P的速度和加速度。

曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O₁B绕O₁轴转动。在图示位置时，∠OAO₁=30°。试求此瞬时O₁B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。

如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ω_O绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O₁D的槽内滑动，从而带动摇杆O₁D绕O₁轴转动．当θ=60°、O₁C=b=2r时，求摇杆O₁D的角速度ω和角加速度α．

轧碎机结构如图(a)所示。曲柄OE绕定轴O转动，通过连杆组的带动，使夹板AB绕轴A摆动。已知：曲柄OE=r=10cm，匀角速度ω=10rad/s，转向逆时针。BC=CD=40cm，AB=60cm。在图示位置时，φ=30°，OE水平，AB⊥BC。试求该瞬时夹板AB的角速度。

矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动．曲柄OE绕O轴作100r/min的转动，OE=100mm角速度为10rad/s.连动杆由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm，当机构在图示位置时，求活动夹板AB的角速度．