已知二阶系统的闭环传递函数为，下列选项中错误的是（）

已知二阶系统的闭环传递函数为，试求在同一s平面上画出对应图3-16中三条单位阶跃响应曲线的闭环极点相对位置，并简要说明。图中t_s1、t_s2分别是曲线①、曲线②的过渡过程时间，t_p1、t_p2、t_p3分别是曲线①、②、③的峰值时间。

   

已知闭环传递函数的一般形式为

误差定义为e(t)=r(t)-c(t)，试证：

(1) 系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为

(2) 系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为

(3)推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件;

(4)求出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系。

1、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为 ( )。

A、 50 B、25 C、10 D、5 

2、下列传递函数中，为惯性环节的是( )

A、 G（s）=k/s2+s+k B 、G(s)=k

C 、 G(s)=1/s+k D、G(s)=k/s

3、系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明 ( )

A、 型别v＜2； 　 B、系统不稳定；

C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。

4、单位反馈系统的开环传递函数G（s）=k/s(s+1)，则下列说法错误的是 ( )。

A、系统为Ⅱ型系统； 

B、其闭环传递函数为G(s)=k/s2+s+k；

C、其对数幅频图的起始段斜率为[-20]； 

D、系统传递函数为振荡环节。

5、系统的传递函数为G(s)=5/s2+3s+2,其为__系统，系统的零点是 ___ ，极点是 ____ ，特征方程是 ____ 。

6、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的 __与

____ 之比。

7、若系统的开环传递函数为10/s+2，其频率特性为 ———— ，其A(0) =____ ， φ（0）=______ 。

二、1. 画出二阶欠阻尼系统单位阶跃响应曲线。

三、计算题

1、系统传递函数G(s)=10/（5s+1），输入r（t）=1，求其输出y(t）。

2、系统传递函数为G(s)=3s^3+12s^2+17s+20/s^5+2s^4+14s^3+88s^2+200s+800，用劳斯判据判定其稳定性

四、综合

已知反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(s+1) ， 

1、若给定输入r(t) = t时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。

2、确定系统的阻尼比ζ 和固有频率ωn

3、求系统最大百分比超调量δp%，调整时间ts（误差允许5%）

某小功率随动系统，采用位置、转速和电流环多环结构，其结构图如图所示。图中，相敏整流和滤波环节传递函数为，转速环的等效闭环传递函数为，i为减速比。已知：K_bs=0.007V/(°)，T_ph=0.002s，T_∑n=0.01s，K₂=0.00025V·s/(°)，i=4A，要求设计一个位置调节器，使系统满足下述性能指标：

  ①单位加速度输入时，系统原理误差e_sa≤0.01°

  ②阶跃响应动态指标：σ≤30%，t_s=0.3s。

   

已知单位反馈控制系统的阶跃响应为： y(t)=10[1-1.25e-1.2tsin(1.6t+53．1°)] (1)若系统的稳态误差ess=0，求系统的闭环传递函数。 (2)确定系统的阻尼系数ζ和自然频率ωn。 (3)计算系统的超调量σ％和调整时间ts。

设二阶系统的传递函数为，系统的阶跃响应为（ ）。

A、衰减振荡

B、发散振荡

C、等幅振荡

D、单调衰减

E、单调发散

某系统的闭环传递函数为，若取2%的误差带，系统的调整时间为（ ）

A、5秒

B、10秒

C、15秒

D、20秒

二阶系统的传递函数为，当取多大时系统无超调。（ ）

A、

B、

C、

D、