路径规划只考虑工作空间的几何约束，不考虑机器人运动学模型和约束。

A、不利于实现几何空间全局最优

B、不利于适应环境动态变化

C、不利于考虑机器人运动学动力学约束

D、不能保证路径可实现

E、偏离路径时没有到达目标的全局信息

A、轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。

B、轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。

C、地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置和方向三个维度。

D、由于路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，因此轨迹规划不需要考虑碰撞问题。

什么是机器人运动学逆解的多重性？

A、在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。

B、直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。

C、由驱动变量得到末端位姿参数

D、以上都不对

什么叫机器人运动学？