粒子滤波中，在重要性评估后，粒子的权重为（）

A、该粒子的目标分布/建议分布

B、该粒子的建议分布/目标分布

C、1/粒子数

D、1

A、粒子集合方差减少

B、粒子集合方差增大

C、粒子集合估计值与真值偏差减少

D、粒子集合估计值与真值偏差增大

E、粒子集合方差减少，但粒子集合估计值与真值偏差增大

A、粒子集合方差增大

B、粒子集合估计值与真值偏差减少

C、粒子集合估计值与真值偏差增大

D、粒子集合方差减少，但粒子集合估计值与真值偏差增大

A、样本集合近似带来的偏差

B、随机采样带来的偏差

C、重采样带来的偏差

D、初始样本分布带来的偏差

A、运动模型误差

B、观测测量误差

C、环境的相似性

D、环境的动态性

A、里程估计

B、位置跟踪

C、全局定位

D、绑架问题

A、切比雪夫II型滤波器

B、切比雪夫I型滤波器

C、巴特沃斯滤波器

D、以上均不是