题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
在三种姿态表示方法的转换关系中，会出现奇异问题的是（）
A.从旋转矩阵到欧拉角
B.从旋转矩阵到四元数
C.从四元数到欧拉角
D.从四元数到旋转矩阵
E.从欧拉角到旋转矩阵
F.从欧拉角到四元数
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A、若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的
B、若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的
C、若已知欧拉角，则四元数是唯一的
D、D 若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的
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第3题
关于三种姿态表示方法的表述中正确的是？（ ）
A、四元数与欧拉角相比计算较简单
B、四元数与欧拉角相比能消除奇异
C、旋转矩阵导数与机体角速度关系的微分方程有4个未知变量
D、四元数导数与机体角速度关系的微分方程有9个未知变量
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