设为开环根轨迹增益或等效开环根轨迹增益，以下 （多选）的相角条件正确。

设为开环根轨迹增益或等效开环根轨迹增益，以下 的相角条件正确。

A、

B、

C、

D、

设分别为开环根轨迹增益和开环增益。设，开环传递函数的分母和分子多项式的阶次分别为n,m，且有一个非最小相位的一阶微分环节和一个非最小相位的振荡环节。开环幅相曲线的终点为，则当 。

A、

B、

C、

D、

设分别为开环根轨迹增益和开环增益。设，开环传递函数的分母和分子多项式的阶次分别为，且有一个非最小相位的一阶微分环节和一个非最小相位的振荡环节。开环幅相曲线的终点为，则当 。

A、

B、

C、

D、

设单位反馈控制系统，当开环根轨迹增益为时,系统根轨迹均位于的左半平面。若考虑控制器输出受限，即在开环传递函数前串联饱和环节(线性区和饱和值分别为)，则运用等效增益概念，当 时，系统闭环稳定。

A、

B、

C、

D、

设单位反馈控制系统，当开环根轨迹增益为时,系统根轨迹均位于s的左半平面。若考虑控制器输出受限，即在开环传递函数前串联饱和环节(线性区和饱和值分别为)，则运用等效增益概念，当 时，系统闭环稳定。

A、

B、

C、

D、

设系统开环传递函数,若等效开环传递函数为其中等效开环根轨迹增益为可变参数，则 。

A、

B、

C、

D、

设系统开环传递函数，若等效开环传递函数为其中等效开环根轨迹增益为可变参数，则 。

A、

B、

C、

D、

证明：点

在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益K*和开环增益K。

【填空题】系统开环传递函数为，开环根轨迹增益K*与系统开环增益K之间关系为 。

单位负反馈系统开环传递函数，其开环根轨迹增益为（ ）

A、K

B、2K

C、0.5K

D、4K