设单位反馈控制系统，当开环根轨迹增益为时,系统根轨迹均位于的左半平面。若考虑控制器输出受限，即在开环传递函数前串联饱和环节(线性区和饱和值分别为)，则运用等效增益概念，当 时，系统闭环稳定。

设单位反馈控制系统，当开环根轨迹增益为时,系统根轨迹均位于s的左半平面。若考虑控制器输出受限，即在开环传递函数前串联饱和环节(线性区和饱和值分别为)，则运用等效增益概念，当 时，系统闭环稳定。

A、

B、

C、

D、

(1)当系统的阻尼振荡频率时，试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。

(2)当系统的阻尼参数ζ=1时，其单位阶跃响应如题图所示，试分析超调量产生的原因。

(1)试作根轨迹草图。

(2)确定系统闭环根全部为负实根时。增益r的取值范围。

若要求其闭环主导极点的阻尼角为60°，试用根轨迹法确定该系统的动态性能指标M_p、t_p、t_k和稳态性能指标K_y。

设单位负反馈控制系统的开环传递函数,试： （1）画出系统的根轨迹； （2）确定系统临界稳定的开环增益； （3）确定与系统临界阻尼相对应的开环增益。

设单位正反馈控制系统的开环传递函数为

    试绘制k从0→+∞变化时的根轨迹，并利用根轨迹分析k对系统动态特性的影响，以及求取使闭环系统稳定时k的取值范围。

已知单位负反馈控制系统的开环传递函数如下，试绘制相应的闭环根轨迹图。

单位反馈控制系统的开环传递函数为  G(s)=K/s(s+2)(s+4)  试绘制a从0→+∞变化时的根轨迹，并确定系统稳定时a的取值范围。

试用解析法绘出K*从零变到正无穷时闭环根轨迹图，并判断下列点是否在根轨迹上: