已知系统的闭环传递函数为   ，当输入   时，测得输出   ，则系统的   为（）。

已知系统结构图如图所示。

试求闭环传递函数及以输入端定义的误差传递函数。

1、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为 ( )。

A、 50 B、25 C、10 D、5 

2、下列传递函数中，为惯性环节的是( )

A、 G（s）=k/s2+s+k B 、G(s)=k

C 、 G(s)=1/s+k D、G(s)=k/s

3、系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明 ( )

A、 型别v＜2； 　 B、系统不稳定；

C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。

4、单位反馈系统的开环传递函数G（s）=k/s(s+1)，则下列说法错误的是 ( )。

A、系统为Ⅱ型系统； 

B、其闭环传递函数为G(s)=k/s2+s+k；

C、其对数幅频图的起始段斜率为[-20]； 

D、系统传递函数为振荡环节。

5、系统的传递函数为G(s)=5/s2+3s+2,其为__系统，系统的零点是 ___ ，极点是 ____ ，特征方程是 ____ 。

6、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的 __与

____ 之比。

7、若系统的开环传递函数为10/s+2，其频率特性为 ———— ，其A(0) =____ ， φ（0）=______ 。

二、1. 画出二阶欠阻尼系统单位阶跃响应曲线。

三、计算题

1、系统传递函数G(s)=10/（5s+1），输入r（t）=1，求其输出y(t）。

2、系统传递函数为G(s)=3s^3+12s^2+17s+20/s^5+2s^4+14s^3+88s^2+200s+800，用劳斯判据判定其稳定性

四、综合

已知反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/s(s+1) ， 

1、若给定输入r(t) = t时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。

2、确定系统的阻尼比ζ 和固有频率ωn

3、求系统最大百分比超调量δp%，调整时间ts（误差允许5%）

  (1)求闭环系统的脉冲传递函数；

  (2)若已知系统在单位阶跃输入的稳态输出c(∞)为，求此时a的取值。

试求： (1)系统的开环传递函数。 (2)绘制系统开环对数幅频特性渐近线。 (3)幅频特性向右平移，分析系统性能有何变化。

某小功率随动系统，采用位置、转速和电流环多环结构，其结构图如图所示。图中，相敏整流和滤波环节传递函数为，转速环的等效闭环传递函数为，i为减速比。已知：K_bs=0.007V/(°)，T_ph=0.002s，T_∑n=0.01s，K₂=0.00025V·s/(°)，i=4A，要求设计一个位置调节器，使系统满足下述性能指标：

  ①单位加速度输入时，系统原理误差e_sa≤0.01°

  ②阶跃响应动态指标：σ≤30%，t_s=0.3s。

设已知描述某控制系统的运动方程组如下

     式中，r(t)为系统的输入量；n₁(t)、n₂(t)为系统的扰动量；C(t)为系统的输出量；x₁(t)～x₅(t)为中间变量；K₀、K₁、K₂为常值增益；T为时间常数。

  试绘制该控制系统的传递函数方框图，并由此方框图求取闭环传递函数C(s)/R(s)、C(s)/N₁(s)及C(s)/N₂(s)。

  x₁(t)=r(t)-C(t)+n₁(t)  (1)

  x₂(t)=K₁x₁(t)  (2)

  x₃(t)=x₂(t)-x₅(t)  (3)

    (4)

  x₅(t)=x₄(t)-K₂n₂(t)  (5)

    (6)

  式中，r(t)为系统的输入量；n₁(t)、n₂(t)为系统的扰动量；C(t)为系统的输出量；x₁(t)～x₅(t)为中间变量；K₀、K₁、K₂为常值增益；T为时间常数。

  试绘制该控制系统的传递函数方框图，并由此方框图求取闭环传递函数C(s)/R(s)、C(s)/N₁(s)及C(s)/N₂(s)。

设已知描述某控制系统的运动方程组如下

  x₁(t)=r(t)-C(t)+n₁(t)  (1)

  x₂(t)=K₁x₁(t)  (2)

  x₃(t)=x₂(t)-x₅(t)  (3)

    (4)

  x₅(t)=x₄(t)-K₂n₂(t)  (5)

    (6)

  式中，r(t)为系统的输入量；n₁(t)、n₂(t)为系统的扰动量；C(t)为系统的输出量；x₁(t)～x₅(t)为中间变量；K₀、K₁、K₂为常值增益；T为时间常数。

  试绘制该控制系统的传递函数方框图，并由此方框图求取闭环传递函数C(s)/R(s)、C(s)/N₁(s)及C(s)/N₂(s)。

坐标系的旋转角速度为

假定电流闭环控制性能足够好，电流闭环控制的等效传递函数为惯性环节

T_i为等效惯性时间常数，画出电流闭环控制后系统的动态结构图，输入为i'sm和i's，输出为和，讨论系统的稳定性。

已知一系统的闭环传递函数，其主导极点为()

A.-1

B.-3

C.-1+j,-1-j

D.-10