作平面相对运动的三个构件间，存在三个瞬心，则这三个瞬心的关系是（)。

三个彼此作平面相对运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上即三心定理。()

对于不通过运动副直接相连的两构件间的瞬心位置，不可借助三心定理来确定。()

对图所示机构，可得，所用到的三个瞬心各是什么瞬心?为什么不利用瞬心P₂₄、P₂₃、P₃₄之间的关系?又构件2和4之间的转向关系如何判定?并结合图说明如何用速度瞬心法迅速地确定连杆上任一点的速度大小和方向?为什么瞬心法能使设计者很容易地想象出机构运动的整体情形。

  

何谓三心定理?何种情况下的瞬心需用三心定理来确定?

如图所示，质量为m的偏心轮在水平面上作平面运动。轮子轴心为A，质心为C，AC=e;轮子半径为R，对轴心A的转动惯量为J_A;C、A、B三点在同一铅垂线上。(1)当轮子只滚不滑时，若v_A已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩;(2)当轮子又滚又滑时，若v_A、ω已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩。

如图所示，质量为m的偏心轮在水平面上作平面运动．轮子轴心为A，质心为C，AC=e；轮子半径为R，对轴心A的转动惯量为J_A；C、A、B三点在同一铅直线上．

 

（1）当轮子只滚不滑时，若V_A已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩

（2）当轮子又滚又滑时，若V_A和ω已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩

如图所示，质量为m的偏心轮在水平面上作平面运动。轮子轴心为A，质心为C,AC＝e；轮子半径为R，对轴心A的转动惯量为J_A；C，A，B三点在同一铅直线上。(1)当轮子只滚不滑时，若v_A已知，求轮子的动量和对地面上属点的动量矩。(2)当轮子又滚又滑时，若v_A，ω已知，求轮子的动量和对地面上B点的动量矩。