设系统的闭环特征方程如下当a取不同值时，系统的根轨迹（0＜K＜∞)是不同的。若出现根轨迹有一个、有

下列关于二阶系统的闭环特征方程的特征根s的说法不正确的是()。A．当＞1时，方程有两个不同的负实根，称为过阻尼状态B．当=1时，方程有一对相等的正实根，称为临界阻尼状态C．当0＜＜1时，方程有一对负的共轭复根，称为欠阻尼状态D．当=0时，方程有一对纯虚根，称为零阻尼状态

不呈现任何振荡特性的最小正K值。

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已知圆柱滑阀节流方程为

流经节流口的流量Q随油口开度e和油口前后压差(P₁-P₂)变化而变化。试建立其在小扰动条件下的线性方程。工作示意图如图2-2-3所示。

过程时间t_n。

减少为原来的1/10,并保证R(s)至C(s)的总放大系数不变。试确定如何调整参数K_H和K_O。

已知r(t)=t·1(t),n(t)=1(t),e=r-c。

①试求如图2-3-18(a)所示系统的稳态误差;

②若把图2-3-18(a)中所示系统改变为图2-3-18(b)中的形式,说明稳态误差有何变化;

③比较①、②结果,说明积分环节和干扰作用点的影响;

④说明图2-3-18(a)、(b)两图中K₁、K₂对系统稳态误差的影响。

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