下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述正确的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

A.工具坐标系

B.工件坐标系

C.大地坐标系

D.基座标系

A.工具坐标系变量

B.工件坐标系变量

C.关节坐标寄存器

D.笛卡尔坐标寄存器

A.建立工具坐标系

B.建立工件坐标系

C.机器人安装好夹具

D.工业机器人的工作台需要固定

A.视觉传感器坐标系

B.工件坐标系

C.机器人坐标系

D.世界坐标系