有一位置随动系统，结构图如图3－5所示。K=40，τ=0.1。（1)求系统的开环和闭环极点；（2)当输入量R（s)为单位阶跃函

有一位置随动系统，结构图如图3-5所示。K=40，τ=0.1。(1)求系统的开环和闭环极点；(2)当输入量R(s)为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率ω_n，阻尼比f和系统的动态性能指标t_r，t_s，σ%。