如图（a)所示，均质圆柱体的半径为r，质量为m，沿水平面作无滑动的滚动。原来质心以等速vC运动，突然与高度为h（h＜

如图(a)所示，均质圆柱体的半径为r，质量为m，沿水平面作无滑动的滚动。原来质心以等速v_C运动，突然与高度为h(h＜r)的凸台相撞。设为塑性碰撞，求圆柱体碰撞后质心速度，圆柱体角速度ω₂和碰撞冲量I。