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[主观题]

半径为r的小齿轮Ⅱ,由曲柄OB带动而沿半径为R的固定齿轮Ⅰ滚动而不滑动。已知:曲柄以匀角速度ω绕O轴转动。在图示

位置时,小齿轮Ⅱ轮缘上的D点恰位于OB的垂线上,如图(a)所示。试分别按下列两种情况,求该瞬时D点的速度和加速度。

(1)选动坐标系Bξη,原点为B点,动坐标系随同基点作平动;

(2)选动坐标系Oξ'η'固连于曲柄OB,动坐标系随曲柄绕O轴转动。

半径为r的小齿轮Ⅱ,由曲柄OB带动而沿半径为R的固定齿轮Ⅰ滚动而不滑动。已知:曲柄以匀角速度ω绕O轴

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