一铰车如图所示。鼓轮与轮盘固结在一起，质量为m，鼓轮半径为r，轮盘半径为R，它们对转轴的迥转半径为ρ。绕在鼓轮

上的不可伸长的绳子，与质量为m₂的小车相连；绕在轮盘上的不可伸长的绳子与质量为m₁的配重相连。铰车在恒转矩M作用下，使小车沿斜面上升，斜面倾角为θ。设不计绳子质量和各处摩擦，求小车的加速度。