四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图9－15所示。机构由曲柄O1A带动。已知：曲柄的角速度ω0A=2rad／s；曲

四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图9-15所示。机构由曲柄O₁A带动。已知：曲柄的角速度ω₀A=2rad/s；曲柄O₁A=0.1m，水平距离O₁O₂=0.05m，AD=0.05m；当O₁A⊥O₁O₂时，AB平行于O₁O₂，且AD与AO₁在同一直线上；角ψ=30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。