图8－24（a)所示铰接四边形机构中，O1A=O2B=100mm，又O1O2=AB，杆O1A以等角速度ω=2rad／s绕轴O1转动。杆AB上有一套

图(a)所示铰接四边形机构中，O₁A=O₂B=100mm，又O₁O₂=AB，杆O₁A以等角速度ω=2rad/s绕轴O₁转动。杆AB上有一套筒C，此套简与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面面内。求当ψ=60°时，杆CD的速度和加速度。