如图6－6（a)所示，半圆形凸轮以等速v0=0.01m／s沿水平方向向左运动，而使活塞杆AB沿铅直方向运动。当运动开始时，

如图6-6(a)所示，半圆形凸轮以等速v₀=0.01m/s沿水平方向向左运动，而使活塞杆AB沿铅直方向运动。当运动开始时，活塞杆A端在凸轮的最高点上。如凸轮的半径R=80mm，求活塞B相对于地面和相对于凸轮的运动方程和速度。