题目内容
（请给出正确答案）
[多选题]
LEXUS-SAFETY-SYSTEM+雷克萨斯智能安全系统，通过整合多项先进的主动安全装备，最大限度的实现了主动安全驾驶，有效降低事故发生的几率，该安全系统主要包含哪些（）
A.自适应巡航控制系统ACC
B.预碰撞安全系统PCS
C.车道偏离警报系统LDA
D.远光灯自动控制系统AHB
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B．ASR
C．EPS
D．ESP
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