3-14 已知单位反馈的开环传递函数，试确定系统的结构类型。通过计算位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数，求系统在单位阶跃输入、单位斜坡输入、单位抛物线输入下的给定稳态误差的终值。 （1）（2）（3）（4）

(1)系统是否满足超调虽σ_p%≤5%的要求?

(2)若不满足要求，可采用速度反馈进行改进，画出改进后系统的结构图，并确定速度反馈的参数。

(3)求出改进后系统在输入信号r(t)=2t作用下的稳态误差。

。

试求位置误差系数Kp，速度误差系数Kv，加速度误差系数Ka。

已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。

试求各系统的静态位置误差系数K_p,速度误差系数K_v和加速度误差系数K_a，并确定当输入信号分别为r(t)=ε(t)、2t、t²和1+2t+t²时系统的稳态误差e_ss。

已知单位负反馈系统开环传递函数：

  试分别求出当时，系统的稳态误差

  若要求校正后系统的稳态速度误差系数K_v≥100，相位裕量γ≥50°，试确定串联超前校正装置。

已知单位反馈系统的开环传递函数为

    试确定系统稳定时的K值范围。

已知单位负反馈系统开环传递函数为

    试根据奈氏判据确定：

已知单位反馈系统的开环传递函数，试计算系统的谐振频率及请振峰值。