记地图为,时刻机器人位姿为，观测信息为，控制信息为，从起始时刻到当前时刻的机器人位姿序列为，观测序列为，控制序列为，问下面哪一个是概率架构下机器人实时自定位问题的正确表示？

A、E[X(t) | Z(t), U(t-1), m]

B、p(X(t) | Z(t), U(t-1), m)

C、E[x(t) | Z(t), U(t-1), m]

D、p(x(t) | Z(t), U(t-1), m)

A、不断缩小

B、不断增大

C、保持不变

D、不确定

B、姿态与速度

C、姿态与位置

D、位置与运行状态

A、不断缩小

B、不断增大

C、保持不变

D、不确定

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵

A、不断缩小

B、不断增大

C、保持不变

D、不确定

A、0

B、0.1

C、0.5

D、1

A、0

B、0.1

C、0.5

D、1

A、传感器模型描述的是传感器测量值在传感器取值空间上的概率分布

B、传感器模型描述的是传感器测量值在机器人位姿空间上的概率分布

C、观测模型描述的是传感器测量值在传感器取值空间上的概率分布

D、观测模型描述的是传感器测量值在机器人位姿空间上的概率分布

E、观测模型描述的是在各个机器人位姿上获得传感器测量值的可能性分布