题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
如图所示的机器人有两个自由度，变换矩阵0TH是用符号形式给出的，这和对于特定位置给出的数字形式等同。连杆l1和l2的长度均为1英尺。 （a）推导关于θ1和θ2的符号形式的逆运动方程。 （b）计算对于给定位置的θ1和θ2的值。
如图所示的机器人有两个自由度，变换矩阵0TH是用符号形式给出的，这和对于特定位置给出的数字形式等同。连杆l1和l2的长度均为1英尺。 （a）推导关于θ1和θ2的符号形式的逆运动方程。 （b）计算对于给定位置的θ1和θ2的值。 
如图所示的机器人有两个自由度，变换矩阵0TH是用符号形式给出的，这和对于特定位置给出的数字形式等同。连杆l1和l2的长度均为1英尺。 （a）推导关于θ1和θ2的符号形式的逆运动方程。 （b）计算对于给定位置的θ1和θ2的值。
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图中机器人的变换和下列矩阵： (a)
, (b)
, (c)
, (d)
. 正确的对应顺序是：
值，使系统阶跃响应的峰值时间
（s），超调量
%=0.2%。
