题目内容
（请给出正确答案）
[单选题]
离散控制系统稳定的充分必要条件是（）。
A.闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆外
B.闭环特性方程的根都在Z平面的左半平面
C.闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内
D.闭环特性方程的根都在Z平面的右半平面
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第4题
一、填空 1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、 共4种。 2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。 3．某统控制系统的微分方程为：
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则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间ts(Δ=2%)= 。 二、计算题 某单位负反馈闭环控制系统的开环传递函数为 G(s)=5/S,，试求闭环系统在单位阶跃输入函数作用下的响应特性，并计算调节时间。
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