已知杆，以绕A轴转动，而杆CD又绕B轴以转动，，如图1.4所示，图示瞬时，若取C点为动点，AB为动坐标，则此时C点的牵连速度的大小为_________________。

圆盘与杆OA铰接如图(a)所示。杆OA绕O轴转动时，同时圆盘也相对于杆在同一平面内绕A轴转动。已知：r=20cm，OA=l=40cm。在图示位置(OA⊥MA)时，杆OA的角速度ω_e=1rad/s，角加速度α_e=2rad/s²；圆盘相对于杆的角速度ω_r=3rad/s，角加速度α_r=4rad/s²，转向分别如图。试求：该瞬时圆盘边缘上M点的绝对加速度。

  

题7-18图(a)所示平面机构，杆OA以角速度w绕O轴转动，已知CD=6r,OA=DE=r,试求滑杆FG的速度和杆DE的角速度。

杆AB长l，可绕A轴转动。B端置于斜角为φ的楔块上，如图(a)所示，楔块以水平速度v₀将B端上推，在图示位置时，已知杆AB与水平面成角θ，求该瞬时杆的角速度ω_AB。

  

平面机构如图(a)所示。BC杆与滑块B铰接，并穿过套筒D。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=2l。在图示位置时，θ=60°，OB=BA，OA⊥AD。试求该瞬时套筒D相对于BC杆的速度。

  

两根各长L的直杆用铰A相连在图示平面内运动。已知OA杆以匀角速度ω绕O轴转动，AB杆相对OA杆以匀角速度ω_r绕A轴转动，若以B为动点，OA杆为动坐标系，则当二杆成一直线时，B点科氏加速度的大小为______，方向为______。

平面机构如图所示，小环同时套在大环和直角杆上。直角杆ABD可绕A轴转动。已知：R=0.1m，。当φ=60°时，直角杆的角速度ω=1rad/s，角加速度α=2rad/s²。试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。

  

连杆机构如图所示。杆OC可绕O轴转动，套筒A在杆OC上滑动，带动杆AB上下运动。已知a、l，当φ=0°时弹簧力等于零，弹簧刚性系数为k，杆重不计。求任意位置平衡时，加在杆AB上的力F。

  

平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。

如图11-11所示曲柄滑杆机构中，曲柄以等角速度ω绕轴O转动。开始时，曲柄OA水平向右。已知：曲柄的质量为m₁，滑块A的质量为m₂，滑杆的质量为m₃，曲柄的质心在OA的中点，OA=l；滑杆的质心在点C。求：机构质量中心的运动方程；作用在轴O的最大水平约束力。

在图示曲柄滑杆机构中，曲柄以等角速度ω绕O轴转动，开始时，曲柄OA水平向右。已知：曲柄的质量为m₁，滑块A的质量为m₂，滑杆的质量为m₃，曲柄的质心在OA的中点，OA＝l；滑杆的质心在点C,求：(1)机构质量中心的运动方程；(2)作用在轴O的最大水平约束力。