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[主观题]
给出传递函数形式用Routh判据判断系统稳定性，正实部特征根的个数？
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试用奈氏判据判断系统的闭环稳定性。
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第2题
(1)系统的特征方程为s3+4s2+s+4=0，由Routh判据判断系统的稳定性，并求出系统的闭
环极点。
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(2)系统的单位反馈二阶系统的开环传递函数为
为改善系统的性能加入测速反馈as,试求加入测速反馈后系统的无阻尼自然振荡频率，阻尼比和开环增益K,并说明测速反馈对系统性能有哪些影响。
试用奈氏判据判断系统的闭环稳定性。
试用奈奎斯特稳定判据判断闭环系统的稳定性。
其中K>0，利用奈氏判据判断系统的稳定性。
(K＞0)
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