指出（图1-2-9~1-2-17)机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。

(1)机构具有确定运动的条件是什么?如果不能满足这一条件,将会产生什么结果?

(2)计算图1-12所示机构的自由度,如有复合铰链、虚约束、局部自由度,应明确指出.

(3)将机构进行高副低代,画出机构运动简图.

(4)取与机构自由度相同数目的连架杆为原动件,划分机构的基本杆组,并判定机构的级别.

指出如图所示各机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束，并计算机构的自由度。

计算图1-24、1-25所示机构的自由度;若机构中存在复合铰链、局部自由度、虚约束,请指出,说明机构具有确定运动的原动件数目.

计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、 局部自由度和虚约束。

试计算图1-26所示机构的自由度(写出计算公式,指出复合铰链、局部自由度和虚约束).

计算图1所示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束请指出(直接标在图上)，并说明该机构是否具有确定的运动?为什么?

图1-15所示平面机构,标有运动方向箭头的构件为主动件.

(1)该机构中若存在复合铰链、局部自由度和虚约束,请在图上指出;

(2)求该机构的自由度.

试求图所示机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度、虚约束应指出。

 

求图A-27所示齿轮机构的自由度。若有复合铰链、局部自由度和虚约束等请指出。