题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
如图6-5所示为一种用于机器人手臂的减速器,Z1为输入,转速为N1,双联齿轮Z4为输出.
已知各齿轮齿数为:Z1=20,Z2=40,Z3=72,Z4=70,求:
(1)分析内齿轮Z3的运动,确定其自转角速度N3.
(2)计算内齿轮Z3的公转角速度Nh.
(3)计算减速器的转速比i14.
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(1)，小臂伸长规律为s(t)=0.2t2m，OA=0.8m，s1和ψ不变；
(2)，手臂绕铅垂轴z转动的规律是
s1和s不变；
(3)，机器人向右移动的规律是s1(t)=0.1t2m，OA=0.8m，AB=0.2m，s和ψ不变。
试编制一张频数分布表。
