题目内容
（请给出正确答案）
[主观题]
当机器人关节为转动关节，其关节变量为（)。
A.连杆长度
B.连杆距离
C.连杆转角
D.连杆扭角
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A.已知关节变量求取末端位姿
B.已知末端位姿求取关节变量
C.已知关节力求取末端位姿
D.已知末端位姿求取关节力
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