两带孔的构件套在圆轴（销钉)上即为铰链约束。用铰链约束的物体只能绕接触点发生转动。（)

光滑接触面约束：光滑接触面约束反力作用于接触点，沿接触面的公法线指向物体。()

柔性约束：绳索、链条、皮带等。柔索的约束反力作用于接触点，方向沿柔索的中心线走向物体。()

约束反力的方向总是与约束所能阻碍的物体运动或运动趋势的方向相反，它的作用点就在约束与被约束的物体的接触面的任一点。()

加减平衡系公理：可以在作用于刚体的任何一个力系上加上或去掉几个互相成平衡的力，而不改变原力系对刚体的作用效果。()